1. Teknologi utama reka bentuk ontologi
(1) Reka bentuk struktur penghantaran
Buat rancangan keseluruhan, tentukan bentuk struktur robot, dan jalankan reka bentuk struktur penghantaran awal, reka bentuk struktur bahagian, dan pemodelan tiga dimensi dengan sewajarnya. Pereka bentuk dikehendaki memahami dan memahami bentuk struktur biasa robot, prinsip penghantaran dan struktur penghantaran biasa, dan jenis dan ciri pengurang, serta mempunyai keupayaan dan pengalaman reka bentuk struktur yang kukuh.
(2) Pemilihan peredam
Ia adalah perlu untuk mempunyai pemahaman yang mendalam tentang jenis struktur dan maksud parameter prestasi pengurang, dan pengurang akan dipilih dan dikira dan diperiksa. Pengurang harus diuji dan diuji, dan kandungan ujian terutamanya termasuk bunyi bising, kegelisahan, tork output, kekakuan kilasan, tindak balas, ketepatan kedudukan berulang dan ketepatan kedudukan. Getaran pengurang akan menyebabkan kegelisahan di hujung robot, mengurangkan ketepatan trajektori robot. Terdapat banyak sebab untuk getaran pengurang, antaranya resonans adalah masalah biasa, dan syarikat robot mesti menguasai kaedah menindas atau mengelakkan resonans.
(3) Pemilihan motor
Ia adalah perlu untuk mempunyai pemahaman yang baik tentang ciri-ciri kerja motor, dan untuk mengira dan menyemak tork, kuasa dan inersia motor.
(4) Analisis simulasi
Menjalankan analisis simulasi statik dan dinamik, pilih dan periksa motor dan pengurang, periksa kekuatan dan kekakuan bahagian badan, mengurangkan berat badan, meningkatkan kecekapan kerja robot, dan mengurangkan kos. Analisis modal model 3D mengira frekuensi semula jadi untuk penindasan resonans.
(5) Reka bentuk kebolehpercayaan
Reka bentuk struktur mengamalkan prinsip reka bentuk yang dipermudahkan; tuangan besi badan diperbuat daripada bahan besi mulur dengan prestasi komprehensif yang baik, dan tuangan aluminium diperbuat daripada bahan tuangan dengan kecairan yang baik, dan acuan logam digunakan untuk tuangan; pemasangan harus mempunyai arahan proses pemasangan terperinci, dan komponen dan ujian aci tunggal harus diuji dalam proses pemasangan; selepas pemasangan, perlu ada keseluruhan ujian prestasi mesin dan ujian mesin salinan ketahanan; reka bentuk tahap perlindungan keseluruhan mesin perlu diperbaiki, dan keupayaan anti-gangguan kabinet elektrik perlu diperbaiki, supaya sesuai untuk penggunaan persekitaran kerja yang berbeza.
2. teknologi utama servo motor
(1) Motor
1) Ringan
Bagi robot, saiz dan berat motor adalah sangat sensitif, melalui penyelidikan pengoptimuman bahan magnet tinggi, reka bentuk pengoptimuman bersepadu, pengoptimuman proses pemprosesan dan pemasangan dan teknologi lain, meningkatkan kecekapan motor servo, mengurangkan saiz ruang motor dan mengurangkan berat motor, yang merupakan salah satu teknologi utama motor robot.
2) Kelajuan tinggi
Sekiranya nisbah pengurangan tidak dapat diselaraskan dengan banyak, kelajuan maksimum motor secara langsung mempengaruhi kelajuan akhir dan rentak kerja robot, dan nisbah kelajuan terlalu rendah untuk menjejaskan pemadanan inersia motor, jadi meningkatkan kelajuan maksimum motor juga merupakan salah satu teknologi utama motor robot.
3) Pemanduan terus, berongga
Dengan kematangan berterusan dan promosi robot kolaboratif, keperluan struktur robot yang ringan dan padat semakin meningkat, dan pembangunan motor pemacu terus tork tinggi, motor berongga cakera dan motor khusus robot lain juga merupakan trend masa depan.
(2) Servo
1) Respons cepat, kedudukan yang tepat
Masa tindak balas servo secara langsung mempengaruhi kesan mula dan berhenti pantas robot, dan menjejaskan kecekapan kerja dan rentak robot.
2) Mod tanpa sensor untuk mencapai perlanggaran anjal
Keselamatan ialah metrik penting untuk mengukur prestasi bot anda. Penambahan penderia daya atau tork akan menjadikan struktur lebih kompleks dan mahal, dan teknologi perlanggaran elastik tidak penderia berdasarkan hubungan gandingan antara pengekod dan arus motor boleh meningkatkan keselamatan robot ke tahap tertentu tanpa mengubah struktur badan. dan meningkatkan kos badan.
3) Pemacu semua-dalam-satu dan kawalan pemacu bersepadu.
Pemacu semua-dalam-satu, teknologi penyepaduan kawalan pemacu berbilang paksi CPU berbilang teras, meningkatkan prestasi sistem, mengurangkan volum pemacu dan kos.
4) Penindasan jitter adaptif dalam talian
Struktur julur robot industri adalah sangat mudah untuk menyebabkan kegelisahan semasa pautan berbilang paksi, beban berat dan mula dan berhenti pantas. Kekakuan badan robot harus dipadankan dengan parameter kekakuan servo motor, kekakuan yang terlalu tinggi akan menyebabkan getaran, dan kekakuan yang terlalu rendah akan menyebabkan tindak balas mula-henti yang perlahan. Kekakuan robot adalah berbeza dalam kedudukan dan sikap yang berbeza, serta di bawah beban perkakas yang berbeza, dan sukar untuk menetapkan nilai kekakuan servo terlebih dahulu untuk memenuhi keperluan semua keadaan kerja. Teknologi penindasan jitter adaptif dalam talian mencadangkan strategi kawalan pintar tanpa penyahpepijatan parameter, dan pada masa yang sama mengambil kira keperluan padanan kekakuan dan penindasan jitter, yang boleh menindas jitter hujung robot dan meningkatkan ketepatan kedudukan hujung.
3. Kawal teknologi utama
(1) Pengiraan gerakan dan perancangan trajektori
Penyelesaian gerakan, perancangan laluan optimum, meningkatkan ketepatan gerakan dan kecekapan kerja robot.
(2) Pampasan kinetik
Robot industri am ialah struktur julur tandem, dengan ketegaran yang lemah, pergerakan yang kompleks, dan ubah bentuk dan jitter yang mudah, yang merupakan subjek yang memerlukan gabungan kinematik dan dinamik. Untuk meningkatkan prestasi dinamik dan ketepatan robot, sistem kawalan robot mesti mewujudkan model dinamik dan mengimbangi dinamik. Kandungan pampasan terutamanya termasuk pampasan graviti, pampasan inersia, pampasan geseran, pampasan gandingan, dll.
(3) Pampasan penentukuran
Disebabkan oleh ralat pemprosesan dan ralat pemasangan, sukar untuk mengelakkan penyelewengan daripada model matematik teori, yang akan mengurangkan ketepatan TCP dan ketepatan trajektori robot, seperti terjejas teruk apabila ia digunakan dalam kimpalan dan pengaturcaraan luar talian. Masalah ini boleh diselesaikan dengan mengesan dan menentukur parameter model robot pampasan mengikut algoritma.
(4) Pakej proses adalah sempurna
Sistem kawalan harus digabungkan dengan aplikasi kejuruteraan sebenar, sebagai tambahan kepada peningkatan berterusan, fungsi yang lebih berkuasa, tetapi juga mengikut keperluan aplikasi industri untuk terus membangunkan dan menambah baik pakej proses, adalah kondusif untuk pengumpulan proses industri pengalaman, untuk pelanggan menggunakan operasi yang lebih mudah, lebih mudah, kecekapan yang lebih tinggi.